Traité de robotique 1 – Les architectures : Conception, modélisations, équations, optimisation PDF

Il a été professeur invité à Virginia Tech aux États-Unis et à l’Académie des sciences de la République tchèque.


Ce premier ouvrage d’une série de trois, présente la schématisation et la modélisation de toutes les architectures ainsi que les outils mathématiques nécessaires aux mises en équations des modèles des différentes commandes. Des architectures de chaque type sont entièrement traitées : chaînes ouvertes, chaînes fermées planes et spatiales, robots parallèles, architectures de type lombric et trompe d’éléphant, robots mobiles à trois et à quatre roues, à plusieurs pattes, ainsi qu’une approche d’architectures souples. Des architectures poly-articulées et de type humanoïde sont modélisées et mises en équation pour les différentes commandes. Pour chaque commande, plusieurs conceptions de structures et méthodes de mise en équations sont entièrement développées et comparées pour une optimisation. Enfin, tous les formalismes sont développés à l’aide de la schématisation, de la modélisation et du paramétrage présentés. Le second ouvrage sera consacré à la préhension, à la compliance ou adaptabilité, aux transmissions, à la motorisation, aux prises d’informations, à la précision, à la sécurité. Le troisième ouvrage analysera la construction des mouvements dans divers environnements.

Mais dans les deux cas cette variable indépendante trace un chemin dans l’espace. Plus récemment, Stanley (2007) a proposé une nouvelle abstraction du développement naturel, appelée «réseau de production de modèles de composition» (CPPN). Les systèmes de certification des bâtiments écologiques sont conçus pour aider les concepteurs au cours de ce processus complexe, mais pour une conception durable efficace pour différentes régions, les informations environnementales et les codes de construction locaux doivent être pris en compte.-}